摘要：本文主要讨论基于ADRC(自抗扰控制)的四旋翼无人机高度协同控制。在建立四旋翼无人机动力学和运动学模型的基础上,根据自抗扰控制的基础理论,基于模型设计了四旋翼无人机三个欧拉角和高度的自抗扰控制器。同时,根据四旋翼无人机高度运动学模型,设计了三种不同通信拓扑的高度协同算法。通过仿真,分别验证了姿态角的ADRC控制算法、高度的ADRC控制算法和三种不同的高度协同控制算法的有效性。
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期刊名称：成都航空职业技术学院学报
成都航空职业技术学院学报由成都航空职业技术学院主办，四川省教育厅主管的学术刊物，国内刊号为：51-1629/Z。创办于2000年，季刊，在全国同类期刊中发行数量名列前茅。其主要栏目有：高等教育研究、航空科学与技术、技术开发与应用、人文社科论丛等。
