摘要：为了有效地进行电力巡检,选择四旋翼无人机搭载传感器,对电力系统进行巡检,有效地提高了巡检的工作效率,同时也保证了工作人员的安全,减小了巡检给城市供电带来的影响.为了实现对四旋翼的控制,根据四旋翼无人机系统典型的欠驱动非线性特性,设计了一种基于滑模控制器的四旋翼无人机系统,构造相应的Lyapunov函数,通过Lyapunov定理验证系统的稳定性.运用STM32与MPU6050进行控制系统的硬件平台与相应软件设计.并运用Matlab的Simlink仿真模块进行算法的在线仿真,仿真结果表明该算法拥有良好的跟踪性能.
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